O Rei da Espanha viajou a Brasília nos dias 1 e 2 de janeiro de 2023 para assistir à posse do Presidente eleito do Brasil, Lula da Silva.
Don Felipe teve a oportunidade de cumprimentar a equipe diplomática da Embaixada da Espanha na República Federativa do Brasil e uma representação da comunidade espanhola na residência da Embaixada da Espanha na República Federativa do Brasil.
Após o encontro com a comunidade espanhola, Sua Majestade o Rei participou num almoço com o Presidente da República Portuguesa, Marcelo Rebelo de Sousa.
Posteriormente, Don Felipe dirigiu-se ao Congresso Nacional, onde acompanhado da Vice-Presidente Segunda do Governo e Ministra do Trabalho e Economia Social, e do Ministro dos Negócios Estrangeiros, União Europeia e Cooperação, assistiram à cerimónia solene de posse. Depois, Sua Majestade o Rei, juntamente com os demais Chefes de Estado e de Governo presentes, dirigiu-se ao Palácio do Planalto. E após o discurso do Presidente da República Federativa do Brasil, Luiz Inácio Lula da Silva, houve a saudação de Sua Majestade o Rei, que cumprimentou também a esposa do Presidente da República Federativa do Brasil, Rosângela da Silva; o Vice-presidente da República Federativa do Brasil, Geraldo Alckmin; e sua esposa, Maria Lúcia Ribeiro.
Para terminar o dia, no domingo, dia 1 de Janeiro, Sua Majestade o Rei manteve um encontro com o Presidente da República da Guiné-Bissau, Umaro Sissoco.
Na manhã da segunda-feira, 2 de janeiro, Sua Majestade o Rei manteve reunião com o Presidente da República Federativa do Brasil, Luiz Inácio Lula da Silva, no Palácio do Itamaraty. Ao final desse encontro, Don Felipe seguiu para a Base Aérea de Brasília, de onde iniciou sua viagem de volta à Espanha.
Don Felipe participa da 80ª posse em Brasília desde 1996, quando começou a viajar como Príncipe das Astúrias para este tipo de cerimônia. Foi também sua décima primeira posse como rei e sua primeira viagem ao Brasil desde que foi proclamado em 2014.
Esta viagem é também a primeira visita de Don Felipe como Rei ao Brasil, depois das realizadas em novembro de 1996 (Inauguração da Expotecnia em Salvador da Bahia), outubro de 1998 (Assinatura dos Acordos de Paz entre Equador e Peru), fevereiro de 2005 (Viagem Oficial acompanhada por Doña Letizia), julho de 2007 (Inauguração da nova rede de centros do Instituto Cervantes) e março de 2014 (Ato de Apresentação da Fundação Conselho Espanha-Brasil em São Paulo).