El Rey de España viajó a Brasilia los días 1 y 2 de enero de 2023 para asistir a la transmisión del mando presidencial al Presidente Electo de Brasil, Lula da Silva.
Don Felipe tuvo la ocasión de saludar al personal diplomático de la Embajada de España en la República Federativa de Brasil y a una representación de la colectividad española en la residencia de la Embajada de España en la República Federativa de Brasil.
Tras el encuentro con la colectividad española Su Majestad el Rey asistió a un almuerzo con el Presidente de la República Portuguesa, Marcelo Rebelo de Sousa.
Posteriormente Don Felipe se trasladó al Congreso Nacional, donde acompañado por la vicepresidenta segunda del Gobierno y ministra de Trabajo y Economía Social, y el ministro de Asuntos Exteriores, Unión Europea y Cooperación asistió a la ceremonia solemne de Transmisión del Mando Presidencial. Finalizada la ceremonia solemne de Transmisión del Mando, Su Majestad el Rey, junto con el resto de jefes de Estado y de Gobierno asistentes, se dirigieron hacia el Palacio del Planalto. Y tras el discurso del Presidente de la República Federativa de Brasil, Luiz Inácio Lula da Silva, se produjo el saludo con Su Majestad el Rey, que además saludó a la esposa del presidente de la República Federativa de Brasil, Rosángela da Silva; al vicepresidente de la República Federativa de Brasil, Geraldo Alckmin; y a su esposa, María Lúcia Ribeiro.
Para finalizar la jornada, del domingo 1 de enero, Su Majestad el Rey mantuvo un encuentro con el Presidente de la República de Guinea-Bisáu, Umaro Sissoco.
En la mañana del lunes 2 de enero, Su Majestad el Rey mantuvo un encuentro con el Presidente de la República Federativa de Brasil, Luiz Inácio Lula da Silva, en el Palacio de Itamaraty. Al finalizar dicho encuentro Don Felipe se trasladó a la Base Aérea de Brasilia, desde donde inició su viaje de regreso a España.
Don Felipe asiste en Brasilia a la toma de posesión número 80 desde 1996, cuando empezó a viajar como Príncipe de Asturias a este tipo de ceremonias. Fue, además, su undécima toma de posesión como Rey y su primer viaje a Brasil desde que fue proclamado en 2014.
Este viaje supone también la primera visita de Don Felipe como Rey a Brasil, después de los realizados en noviembre de 1996 (Inauguración de Expotecnia en Salvador de Bahía), octubre de 1998 (Firma de los Acuerdos de Paz entre Ecuador y Perú), febrero de 2005 (Viaje Oficial acompañado por Doña Letizia), julio de 2007 (Inauguración de la nueva red de centros del Instituto Cervantes) y marzo de 2014 (Acto de Presentación de la Fundación Consejo España-Brasil en São Paulo).